Simuladores
Para la simulación del ESP32, tenemos algunas opciones, sin embargo, siempre de manera física sera mucho mejor.
Wokwi
Es una simulador web para diversas plataformas, lenguajes, placas, microcontroladores.
PicSimLab
Este simulador se basa en puros proyectos open source, los puedes compilar para cada plataforma.
Tiene una version Web (pero es super lenta y pesada, esperemos en un futuro mejore). click aquí, picsimlab web